基于双目视觉的智能跟踪行李车的设计

利用空间同一点在双摄像机画面上的视差,设计了一种基于双目视觉的智能跟踪行李车系统。采用CMOS摄像头搭建双目视觉系统,并用张正友法对主、从摄像头进行标定。通过对主、从视场内同一运动目标进行检测与匹配,并根据主、从视场中目标上同一点的视差计算出三维空间坐标,从而实现对目标的跟踪。采用模块化设计了系统硬件部分,并详细描述了目标识别算法和行李车运动控制策略。仿真结果表明,系统在单一背景下能较好地跟踪运动目标。