水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法

被引：3

作者：

张铭钧

韩金华

郎毅翔

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电学院!黑龙江哈尔滨

[2] 东北电力学院!吉林吉林市

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2000年 / 02期

关键词：

水下机器人; 多目标优化; 遗传算法; 操作方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以能量消耗量为评价函数进行运动规划是AUV实用化中的重要问题之一 .本文对水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法进行了探讨 ,提出了导入ε制约法、非劣解保留方法及个体集团的选择方法等算法 ,讨论了避免陷入局部解的措施 .以水下机器人“TwinBurger”为对象 ,进行运动规划的算例表明了本文所提出方法的有效性 .

引用

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