基于光纤陀螺的DGPS/DR组合导航定位系统的设计与实现

被引：6

作者：

魏鹏 ^{[1
]}

张志强 ^{[1
]}

张春熹 ^{[1
]}

厉秉强 ^{[2
]}

杜强 ^{[3
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

[2] 国家电网公司机器人重点实验室

[3] 山东电力集团公司潍坊供电公司

来源：

计算机测量与控制 | 2010年 / 06期

关键词：

巡检机器人; 组合导航系统; 航位推算; FPGA/DSP; 光纤陀螺;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2010.06.014

中图分类号：

V249.328 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对导航定位系统是变电站设备巡检机器人的关键技术之一,设计了一种由光纤陀螺仪、里程仪、加速度计、差分GPS和FPGA/DSP构成的导航计算机组成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,系统采用了初始自寻北、切换式组合导航定位方式,该方法简单易行、实用性较强,实验表明该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位。

引用

页码：1394 / 1396+1400 +1400

页数：4

共 7 条

[1] 基于FPGA/DSP的捷联惯导系统设计 [J].