移动机器人轨迹跟踪的模糊PID-P型迭代学习控制

被引：35

作者：

刘国荣 ^{[1
,2
]}

张扬名 ^{[1
]}

机构：

[1] 湘潭大学信息工程学院

[2] 湖南工程学院

来源：

电子学报 | 2013年 / 41卷 / 08期

关键词：

移动机器人; 迭代学习控制; 轨迹跟踪; 模糊控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究,提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法,给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程,并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数.该控制方法提高了移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,具有算法实现简单的特点.实验仿真结果表明,采用模糊开闭环PID-P型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的.

引用

页码：1536 / 1541

页数：6

共 13 条

[11] Constrained point-to-point iterative learning control with experimental verification [J].