结合预设航线的多旋翼无人机避障算法

被引：5

作者：

廖津余 ^{[1
]}

谢习华 ^{[1
,2
,3
]}

邓宇 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室

[2] 山河智能装备有限公司

[3] 南方粮油作物协同创新中心

来源：

传感器与微系统 | 2017年 / 08期

关键词：

多旋翼无人机; 航线飞行; 避障; 线势场; 改进人工势场;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; V249 [飞行控制系统与导航]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ; 081105 ;

摘要：

针对现有多旋翼无人机使用人工势场法进行避障的研究中,仅考虑目标点的安全抵达,少有考虑按预设航线飞行的作业需求,通过在人工势场法中赋予航线"线势场",将多旋翼无人机的避障与航线飞行进行结合,使无人机避障之后能重回航线。针对传统势场法中的引力场并不适用于无人机,对引力场进行了改进。解决了引入"线势场"后容易导致无人机陷入局部极小点的问题,通过仿真验证了上述改进的效果。

引用

页码：152 / 154+157 +157

页数：4

共 10 条

[1] 基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究 [J].