基于传感器信息的AUV局部避碰研究

被引：5

作者：

刘和祥 ^{[1
]}

边信黔 ^{[1
]}

王君 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 空军第一飞行学院

来源：

传感器与微系统 | 2007年 / 12期

关键词：

自主水下机器人; 传感器; 人工势场; 监测模块; 深度行为模糊协调器; 局部避碰;

D O I：

10.13873/j.1000-97872007.12.021

中图分类号：

TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

采用势场法对自主水下机器人(AUV)进行局部避碰规划。在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上,对AUV进行决策控制,通过梯度逼近法对目标进行搜索,快速规划出一条无碰撞的路径。在障碍物检测上,设计了监测模块,实时检测障碍的类型,指导AUV进行运动轨迹解算。在AUV深度控制上,设计了AUV深度行为模糊协调器,对最小潜深、最小距底高度进行协调,实时解算AUV深度行为。开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值。

引用

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