基于人工势场法的移动机器人最优路径规划

被引：40

作者：

张建英

刘暾

机构：

[1] 哈尔滨工业大学航天学院

来源：

航空学报 | 2007年 / S1期

关键词：

路径规划; 目标不可达问题; 对称多项式;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种解决人工势场法目标不可达问题的方法。分析了传统人工势场法中的固有缺陷:目标不可达;在障碍物附近或通过狭小通道时的抖动问题。通过选取适当的增益系数解决了目标不可达问题,使机器人快速到达目标点。用拉紧法去除路径的冗余节点并用极坐标下对称多项式优化出圆滑的最优路径。仿真结果证实了所提方法的正确性和有效性。

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页数：6

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共 2 条

[1] 基于改进的势场函数的移动机器人路径规划 [J].

王会丽 ;

傅卫平 ;

方宗德 ;

张宏远 .

机床与液压, 2002, (06) :67-68+71

[2]

A wall-following method for escaping local mini ma in potential field based motion planning .2 Yun X P,Tan K C. Proceedings of the8th International Conference on Ad-vanced Robotics . 1997