基于对比优化的RRT路径规划改进算法

被引：21

作者：

冯林

贾菁辉

机构：

[1] 不详

[2] 大连理工大学计算机科学与工程系

[3] 不详

来源：

计算机工程与应用 | 2011年 / 03期

关键词：

路径规划; 扩展随机树; 动态环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对动态环境下机器人RRT路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出一种基于对比优化的RRT路径规划改进算法。算法在新一周期的环境下,通过对上一周期路径树进行剪枝和重新规划得到一条稳定的路径,同时利用基本RRT算法规划出一条新路径,通过对比两条路径得到较优解。仿真和真实机器人实验结果均表明,改进的算法提高了动态复杂环境下RRT路径规划的稳定性,并保证了规划的路径逼近最优解。

引用

页码：210 / 213+228 +228

页数：5