动态环境下基于路径规划的机器人同步定位与地图构建

被引：15

作者：

弋英民

刘丁

机构：

[1] 西安理工大学自动化与信息工程学院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 01期

关键词：

动态环境; 同步定位与地图构建(SLAM); 路径规划; 一致性估计;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.01.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对动态环境下随机目标同时为特征点和障碍物的情况,提出一种基于路径规划的同步定位与地图构建(SLAM)算法.机器人在同步定位与地图构建的同时,基于势场原理来规划机器人下一步的运动控制规律.利用混合当前统计模型的交互式多模型(IMM)方法预测随机目标的轨迹,采用最近邻数据关联方法将动态随机目标关联到地图中.算法构建的地图由静态特征点和随机目标的轨迹组成.仿真结果表明,提出的算法解决了动态环境中存在的随机目标同时为障碍物时机器人的同步定位与地图构建问题,相关性能指标验证了算法的一致性估计.

引用

页码：83 / 90

页数：8

共 6 条

[1] 未知动态环境中基于分层强化学习的移动机器人路径规划 [J].