复杂环境下基于势场原理的路径规划方法

被引：31

作者：

高云峰

黄海

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

关键词：

移动机器人; 路径规划; 势场法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.02.005

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对势场原理所固有的几个缺陷 :在相近障碍物间不能发现路径 ;在狭窄通道中摆动 ;在障碍物前振荡 ;存在陷阱区域 ;当目标附近有障碍物时无法达到目标点 ,提出了改进办法 .改进后的势场法适用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划 ,并具备一定的学习能力 .仿真实验验证了该方法的有效性 .

引用

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