带翼水下机器人运动控制的动力学建模

被引：23

作者：

李晔

刘建成

徐玉如

庞永杰

机构：

[1] 哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

机器人 | 2005年 / 02期

关键词：

水下机器人; 动力学; 运动控制; 舵翼;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.02.007

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

根据水下机器人运动的一般方程,分析了其所受线性和非线性水动力的影响,进而推导出水下机器人控制系统的运动方程.讨论了螺旋桨和舵、翼的推力解算方法和整个系统的动力学响应过程.为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据.

引用

页码：128 / 131

页数：4

共 8 条

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