基于Dixon-Sylvester法的一般5R串联机器人逆运动学分析

被引：18

作者：

杭鲁滨

杨廷力

机构：

[1] 上海交通大学机械工程学院机器人研究所,金陵石化公司上海,南京

来源：

机械科学与技术 | 2002年 / 02期

关键词：

Dixon-Sylvester方法; 线性消元法; 机器人逆运动学;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2002.02.001

中图分类号：

TH113.2 [机械运动];

学科分类号：

080203 [机械设计及理论];

摘要：

提出了利用三角正余弦函数形式的 Dixon和 Sylvester导出方程组进行线性消元的方法 ,该方法可得到既不引进增根又不失根的一元高次方程或一元高次超越函数。用此法对 5 R串联机器人的逆运动学进行分析 ,仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用四个方程 )导出了只含一个变元的三角正余弦方程 ;该方法给出了 5 R机器人逆解一解、多解的统一求解模式。本文所提出的方法对一般空间和平面机器人逆运动学分析具有普遍意义

引用

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