基于Matlab的多约束自动平行泊车轨迹规划

被引：23

作者：

李红 ^{[1
]}

郭孔辉 ^{[1
,2
]}

宋晓琳 ^{[1
]}

李飞龙 ^{[1
]}

机构：

[1] 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室

[2] 吉林大学动态模拟国家重点实验室

来源：

中南大学学报(自然科学版) | 2013年 / 44卷 / 01期

关键词：

轨迹规划; 自动泊车; 避撞; 多约束; 优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

U491.7 [车辆停厝];

学科分类号：

082302 ; 082303 ;

摘要：

分析泊车轨迹曲线特点,在已有轨迹函数基础上提出新的轨迹函数,通过对实际泊车轨迹的拟合证明该函数的可用性。分析泊车环境中存在的可能碰撞点,建立相应的避撞约束函数。以泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束为轨迹函数的约束函数,以泊车终点车辆与车位夹角最小为目标函数建立单目标多约束轨迹方程。分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划,利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹函数参数。仿真结果表明:对于一般泊车环境,该方法能满足泊车轨迹曲率连续性,使车辆无碰撞进入车位,并使车辆与车位平行;对于狭小空间泊车环境,虽未能使车辆与车位平行,但实现了车辆无碰撞地泊车入位并保证轨迹曲率的连续性。由此可知该方法可实现车辆无碰撞地泊车入位,并满足轨迹曲率连续性要求,有效地解决了泊车过程中停车转向问题。

引用

页码：101 / 107

页数：7

共 5 条

[1]

自动平行泊车系统转向控制策略的研究.[D].姜辉.吉林大学.2010, 08

[2]

基于微分平坦与样条理论的自主泊车轨迹规划研究.[D].单恩忠.国防科学技术大学.2009, 03

[3]

基于视觉的车辆后方障碍物检测算法研究与实现.[D].魏言华.东北大学.2008, 03

[4] Design and implementation of fuzzy parallel-parking control for a car-type mobile robot [J].