仿人机器人控制系统的研究与实现

被引：11

作者：

钟华

吴镇炜

卜春光

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

来源：

机器人 | 2005年 / 05期

关键词：

仿人机器人; 微控制器; 控制系统; CAN总线;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.05.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据仿人机器人控制性能的要求,设计开发了关节控制器,并通过CAN总线把各个关节控制器、力传感器及上位机连接在一起,构成了分布式控制系统.利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,把监控台、头部、上身和移动平台连接在一起,构成了仿人机器人完整的控制系统.最后提出了一些设想以提高系统的性能.

引用

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