一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法

被引：1

作者：

邓本再

王江银

张中景

机构：

[1] 长沙理工大学电气与信息工程学院

来源：

计算技术与自动化 | 2011年 / 30卷 / 02期

关键词：

足球机器人; 轨迹跟踪; 鲁棒性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

通过深入分析足球机器人带球状态下的运动特点,结合智能预瞄控制方法建立带球状态下的非线性数学运动模型。分别对机器人的线速度和旋转速度使用专家PID控制,实现在带球情况下不丢球的机器人轨迹跟踪。仿真和试验证明该方法具有良好的快速性和鲁棒性。

引用

页码：53 / 55

页数：3

共 7 条

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