基于神经网络的移动机器人预瞄轨迹跟踪控制算法研究

被引：2

作者：

郝丽英 ^{[1
]}

宋起超 ^{[2
]}

机构：

[1] 黑龙江工程学院学术理论研究部

[2] 黑龙江工程学院电气与信息工程学院

来源：

黑龙江工程学院学报 | 2017年 / 31卷 / 05期

关键词：

移动机器人; 轨迹跟踪; 神经网络; 预瞄轨迹;

D O I：

10.19352/j.cnki.issn1671-4679.2017.05.008

中图分类号：

TP183 [人工神经网络与计算]; TP242 [机器人];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 1111 ;

摘要：

轨迹跟踪控制是移动机器人运动控制中很复杂的问题。针对该问题,设计一种基于神经网络的预瞄轨迹跟踪控制算法。为了保证机器人具有较好的轨迹跟踪性能,借鉴驾驶车辆的预瞄模型,即控制驱动轮输出转矩,使得机器人在预瞄时间内到达预瞄位置。建立移动机器人动力学方程,搭建移动机器人动力学simulink模型,通过仿真获取在移动机器人不同状态下的实验数据。采用BP神经网络对实验数据进行训练,对驱动轮的驱动扭矩进行控制。最后通过仿真实验对该轨迹跟踪控制算法的有效性进行验证。

引用

页码：37 / 41

页数：5

共 8 条

[1]

MATLAB智能算法30个案例分析.[M].史峰; 王辉; 编著.北京航空航天大学出版社.2011,

[2]

MATLAB神经网络43个案例分析..王小川;史峰;郁磊等;.北京航空航天大学出版社.2013,

[3] 一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法 [J].

邓本再 ;

王江银 ;

张中景 .

计算技术与自动化, 2011, 30 (02) :53-55

[4] 四轮移动机器人智能预瞄轨迹跟踪控制 [J].

罗三定 ;

刘薇 .

计算机工程与应用 , 2009, (23) :203-205

[5]

Neural network-based adaptive tracking control of mobile robots in the presence of wheel slip and external disturbance force.[J].Ngoc-Bach Hoang;Hee-Jun Kang.Neurocomputing.2016,

[6]

Tracking control of a two-wheeled mobile robot using input–output linearization.[J].Doh-Hyun Kim;Jun-Ho Oh.Control Engineering Practice.1999, 3

[7]

基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制.[D].张燕.燕山大学.2010, 08

[8]

类车移动机器人轨迹跟踪控制方法研究.[D].任慧荣.天津大学.2008, 08

← 1 →