基于主元神经网络的非结构化道路跟踪

被引：19

作者：

李青

郑南宁

马琳

程洪

机构：

[1] 西安交通大学人工智能与机器人研究所,西安交通大学人工智能与机器人研究所,西安交通大学人工智能与机器人研究所,西安交通大学人工智能与机器人研究所陕西西安,陕西西安,陕西西安,陕西西安

来源：

机器人 | 2005年 / 03期

关键词：

主元神经网络; 粒子滤波器; 自主陆地车辆; 非结构化道路跟踪;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.03.011

中图分类号：

U469.4 [自卸汽车];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

在概率的框架内,基于主元神经网络,提出了一种新的蒙特卡罗道路跟踪技术,用于自主陆地车辆在非结构化道路上的导航.使用直线道路模型表示道路边缘,并对其状态利用二阶自回归模型进行预测;在HSV彩色空间将颜色信息和局部空间特征相结合,利用主元神经网络提取主成分;根据道路边缘窗的统计特性,利用粒子滤波器进行道路状态的估计.实验结果表明,该方法能够鲁棒地进行非结构化道路跟踪.

引用

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