六自由度机械臂控制系统设计与研究

加强机械臂控制系统的设计与研究,对保证机械臂执行机构稳定运行具有重要作用。其中机械臂的机械设计、硬件设计、软件优化及控制算法设计为机械臂研究的重点内容,各个部分之间存在着复杂的耦合关系,需要从整体上协调控制。此外,从机械臂运动空间的状态来考虑,至少需要六个自由度的关节结构才能实现机械臂达到任意位置。本文中建立了六自由度的机械臂动力学模型,并在此基础上进行机械臂控制系统的设计与研究。