无人直升机的自适应动态面轨迹跟踪控制

被引：17

作者：

贺跃帮

裴海龙

叶祥

张谦

机构：

[1] 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室

来源：

华南理工大学学报(自然科学版) | 2013年 / 41卷 / 05期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

无人直升机; 自适应动态面控制; 轨迹跟踪; 李雅普诺夫稳定性;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性.

引用

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页数：8

共 11 条

[1]

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