基于负载观测的伺服系统抗扰研究

当负载变化时,按线性二次型状态反馈(LQSF)所设计的最优闭环控制系统是有静差的,为了减小和消除扰动静差,文中引入负载观测器实施对扰动负载的观测,并将其引入到电流调节器的输入端,作为速度调节器前馈补偿的控制输入,从而使系统具有优良的抗扰性能。文中给出了伺服系统负载观测的存在条件,负载观测器的构成方法,并在有或无负载观测结果参与控制的情况下,对实际系统做对比研究。系统的仿真和实验均证实了负载观测器参与系统控制的有效性。