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高等分析力学[M]. 北京理工大学出版社 , 梅凤祥等著, 1991
形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计
被引：11
作者：
骆敏舟
梅涛
汪小华
机构：
[1] 中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人实验室
[2] 中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人实验室 合肥中国科学技术大学信息学院自动化系合肥
[3] 合肥
来源：
关键词：
优化设计;
欠驱动手指;
形状自适应;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
根据欠驱动原理研制的三指 10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点 在欠驱动手爪的 4个主要机构中 ,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性 首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析 ,提出合理的设计目标和约束条件 ;然后根据设计目标 ,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形 ,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布 ,得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸
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页数：6
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