可变形履带机器人跨越台阶的动力学分析

被引：10

作者：

陈长征 ^{[1
]}

项宏伟 ^{[1
]}

杨孔硕 ^{[2
]}

叶长龙 ^{[2
]}

机构：

[1] 沈阳工业大学机械工程学院

[2] 沈阳航空航天大学机电工程学院

来源：

沈阳工业大学学报 | 2015年 / 37卷 / 02期

关键词：

跨越台阶; 动力学; 变形机构; 移动机器人; 履带; 四边形; 稳定性; 运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对各种灾难过后复杂的地理环境,设计了一种具有平行四边形结构的可变形履带机器人.为了计算机器人在运动过程中的电机驱动力和地面支持力,对机器人上台阶过程进行了运动分析,利用牛顿欧拉方法建立了其跨越台阶的动力学模型,并对其运动稳定性进行了实验.实验结果表明,机器人能够根据运行环境采取不同的运动方式,具有很强的越障能力,适用于崎岖山路、瓦砾及楼梯等复杂环境.此研究可为机器人的运动控制提供借鉴.

引用

页码：165 / 170

页数：6

共 5 条

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