三维平动并联机构型综合研究

被引：11

作者：

于靖军

赵铁石

毕树生

宗光华

黄真

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机器人研究中心,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机器人研究中心北京,秦皇岛,北京,北京,秦皇岛

来源：

自然科学进展 | 2003年 / 08期

关键词：

型综合; 并联机构; 螺旋理论; 微操作手; 自由度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种简单而有效的三维平动并联机构型综合新方法,应用的理论基础是螺旋理论,为此,首先列举了该类机构所有可能的支链结构,根据螺旋理论中运动螺旋与约束力螺旋之间的互易关系提出一种机构型综合方法,并利用该方法系统地进行了三维平动并联机构的型综合,得到了数十种新型机构,为验证该机构型综合的重要意义,给出了三维移动并联机构应用于生物细胞显微操作的一个具体实例。

引用

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页数：8

共 3 条

[1] 基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类 [J].