基于四元数的SINS/SAR组合导航系统

被引：9

作者：

高社生

李伟

桑春萌

机构：

[1] 西北工业大学自动化学院

来源：

中国惯性技术学报 | 2010年 / 18卷 / 01期

关键词：

四元数; 捷联惯性系统; 合成孔径雷达; 组合导航系统; UPF算法;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2010.01.007

中图分类号：

V249.328 [];

学科分类号：

摘要：

传统的SINS误差模型是基于小姿态误差角假设下的线性化误差模型,由于忽略了高阶项,因而不能精确描述系统的非线性特征,易造成较大的导航估计误差甚至滤波器发散。为了克服SINS线性化误差模型的缺点,建立了基于四元数的SINS/SAR组合导航系统非线性模型,并将自适应UPF滤波算法应用于该组合系统。仿真结果表明,建立的基于四元数的组合导航系统模型,不但能有效减小导航误差,提高导航定位精度,而且具有良好的实时性。

引用

页码：63 / 69

页数：7

共 5 条

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