采用自适应Unscented Kalman的粒子滤波

被引：7

作者：

聂建亮

机构：

[1] 长安大学地质与测量工程学院

来源：

大地测量与地球动力学 | 2008年 / 03期

关键词：

粒子滤波; Unscented Kalman滤波(UKF); 自适应因子; 扩展Kalman滤波(EKF); 重点采样;

D O I：

10.14075/j.jgg.2008.03.002

中图分类号：

O242.2 [近似计算];

学科分类号：

摘要：

针对粒子滤波的粒子退化问题,使用自适应UKF进行重点采样。该方法使用自适应因子调整Unscented Kalman滤波的观测信息与动力学信息之间的权比,使滤波预测值的协方差更趋向真实值。与扩展Kalman滤波、自适应扩展Kalman滤波、Unscented Kalman滤波重点采样方法相比,自适应UKF重点采样进一步提高了粒子滤波的精度。

引用

页码：87 / 91

页数：5

共 14 条

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