基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法

被引：3

作者：

林义忠 ^{[1
]}

王新华 ^{[2
]}

陈远玲 ^{[1
]}

黄玉美 ^{[3
]}

机构：

[1] 广西大学机械工程学院

[2] 广西大学计算机与电子信息学院

[3] 西安理工大学机械与精密仪器仪表学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 04期

关键词：

自动引导车; 倾角测量; 方向补偿;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负载给AGV带来的附加力矩,并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构,进行了动力学的理论分析和推导,在AGV上进行了现场的实验研究,找出了附加力矩对操舵角的影响和相应的补偿修正系数。实验结果表明,该方法在一定程度上消除了纵向不对称负载对AGV轨迹跟踪精度的影响。

引用

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页数：4