一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构运动分析及仿真

被引：12

作者：

张晓超

张立勋

颜庆

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

来源：

自动化技术与应用 | 2005年 / 03期

关键词：

康复训练机器人; 步态; 运动学; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文针对一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构 ,建立了运动学方程 ;进行了运动方程解算 ;利用Simulink数学仿真工具进行了运动学仿真 ;根据理论和仿真结果 ,讨论了机构几何参数对步态轨迹的影响 ;仿真结果表明该机构能够模拟步态运动轨迹及脚踝运动姿态 ;分析结果为机构的结构优化设计和控制系统设计提供了必要根据。

引用

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