Acrobot控制器设计与全局稳定性分析

被引：5

作者：

赖旭芝 ^{[1
]}

吴敏 ^{[1
]}

佘锦华 ^{[2
]}

YANG Simon X ^{[3
]}

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

[2] 东京工科大学仿生学部

[3] 圭尔夫大学工程系

来源：

自动化学报 | 2007年 / 07期

基金：

国家杰出青年科学基金;

关键词：

Acrobot; 模糊控制; 稳定性; 非光滑Lyapunov函数; LaSalle不变原理;

D O I：

10.16383/j.aas.2007.07.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法．基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点．应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空间的全局稳定性．仿真结果证明了该方法的有效性．

引用

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页数：7