六自由度并联机器人工作空间分析

被引：9

作者：

王铁军

刘全凯

郝长中

机构：

[1] 沈阳工业学院汽车分院!沈阳

[2] 沈阳航天三菱发动机制造公司

[3] 沈阳工业学院

来源：

沈阳工业学院学报 | 1999年 / 03期

关键词：

机械臂/并联机械臂; 机构; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

介绍了基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法，对六自由度并联机器人的位置工作空间、姿态工作空间以及考虑了关节几何约束的并联机器人的工作空间等问题作了讨论，并得到了并联机器人工作空间的实体模型．

引用

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共 2 条

[1] 并联机器人工作空间的研究 [J].

吴生富 ;

王洪波 ;

黄真 .

机器人, 1991, (03) :33-39

[2]

并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,