机械手的模糊逆模型鲁棒控制(英文)

被引：27

作者：

邓辉

孙富春

孙增圻

机构：

[1] 清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室!北京,清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室!北京,清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室!北京

来源：

自动化学报 | 2001年 / 04期

关键词：

机械手; 模糊聚类; 离散滑动模控制; 跟随控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.4 []; TP241 [机械手];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模糊逆模型控制结构中，离散时间滑动模控制和时延控制（ＴＤＣ）用于补偿模糊建模误差和外扰动，保证系统的全局稳定性并改进其动态和稳态性能．系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来证明．最后，以两关节机械手的轨迹跟随控制为例，揭示了该设计方法的控制性能．

引用

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