爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗

被引：41

作者：

桂仲成

陈强

孙振国

张文增

机构：

[1] 清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2008年 / 02期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

爬壁机器人; 轮式移动机构; 转向功耗; Herz接触理论;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2008.02.030

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较。研制了上述3种轮式移动机构样机。根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小。

引用

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