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一种改进的GPS/DR组合位置自适应滤波算法
被引：6
作者：
周艳丽
张海
高婷婷
刘倩
机构：
[1] 北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室
来源：
基金：
国家高技术研究发展计划(863计划);
关键词：
GPS/DR组合导航;
误差估计;
误差协方差阵;
自适应滤波;
D O I：
10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2009.06.025
中图分类号：
TN967.2 [复合导航系统];
学科分类号：
080401 ;
081105 ;
0825 ;
摘要：
为解决自适应滤波算法中观测误差与状态误差估计的关键问题,在分析GPS/DR组合导航系统测量信息性质的基础上,提出了GPS光滑度计算方法,并在其基础上给出了GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法。算法仿真实现了观测误差的直接测量,较好地解决了Sage-Husa自适应滤波算法中对误差特性估计不准确的问题。仿真结果表明:位置滤波输出的精度相比Sage-Husa算法有明显的提高。
引用
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