参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制

被引：13

作者：

陈力

刘延柱

吴文龙

机构：

[1] 南京航空航天大学理学院!

[2] 上海交通大学工程力学系

来源：

空间科学学报 | 1998年 / 02期

关键词：

空间机械臂系统; 多刚体系统动力学; 变结构鲁棒控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V423 [航天器构造和设计];

学科分类号：

082501 ;

摘要：

本文讨论载体位置与姿态均无控的空间机械臂的控制问题．基于增广静态反馈控制模型，提出当载荷参数存在不确定性时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的变结构鲁棒控制方法．通过仿真运算，证实了方法的有效性．

引用

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页码：174 / 179

页数：6

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共 4 条

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