挖掘机器人虚拟样机建模策略与仿真技术研究

被引：19

作者：

刘静

潘双夏

冯培恩

机构：

[1] 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室

[2] 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室浙江杭州

[3] 浙江杭州

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2004年 / 11期

关键词：

挖掘机器人; 虚拟样机; ADAMS; Pro/E;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了全面分析挖掘机器人的综合性能,提出基于数字化虚拟样机的虚拟测试评估方法.以一台3.5t试验型挖掘机器人为对象,系统研究挖掘机器人虚拟样机的子系统建模及模型集成技术.利用Pro/E和ADAMS软件建立机械子系统、液压子系统、伺服控制子系统、节能控制子系统以及土壤挖掘阻力模型,并在ADAMS环境中利用参数关联和模型集成技术,将各个子系统模型集成,构成机电液一体化的挖掘机器人虚拟样机模型.最后通过实验证明了样机模型的精确性.该集成样机模型能够代替实际物理样机对各个子系统的性能进行仿真分析,并从系统的角度对挖掘机器人的性能进行综合评估,提高了产品开发速度和精度,降低了开发成本.

引用

页码：101 / 106

页数：6

共 4 条

[1] 促进虚拟产品开发的关键成功要素——企业文化和企业组织 [J].