凿岩机器人的车体定位

被引：9

作者：

何清华

曾桂英

机构：

[1] 中南工业大学机电工程学院

来源：

中南工业大学学报(自然科学版) | 1999年 / 03期

关键词：

凿岩机器人；车体定位；坐标变换;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

凿岩机器人作业前必须首先确定车体的空间位置．作者在机器人运动学研究的基础上，提出了车体定位的方案，以隧道激光束为基准，通过齐次坐标变换，建立了凿岩机器人车体坐标系与隧道断面绝对坐标系关系的数学模型，并编写了快速求解程序，使在理想断面上设计的爆破孔的位姿方便、快速地变换成机械手各个关节的变量，实现机械手在运动空间的定位，为凿岩机器人的实用化研究打下了良好的基础

引用

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