ROBONOVA-1型机器人运动学分析

被引：2

作者：

王延飞 ^{[1
]}

余向东 ^{[2
]}

李娜 ^{[1
]}

朱维兵 ^{[1
]}

机构：

[1] 西华大学机械工程与自动化学院

[2] 长征机床集团有限公司技术中心机械所

来源：

西华大学学报(自然科学版) | 2009年 / 28卷 / 03期

关键词：

机器人; 运动学; 轨迹; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据ROBONOVA-1型机器人的结构及步态的特点,将其简化为五连杆机构模型,建立了运动学方程。利用机器人逆运动学分析方法求出了各关节转角公式。采用加速度轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划,并利用MATLAB软件对所规划的轨迹进行了仿真。仿真结果表明所建立的机器人逆运动学方程完全正确,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持。

引用

页码：6 / 9+22 +22

页数：5

共 5 条

[1] 一种双足步行机器人的步态规划方法
胡洪志
马宏绪
[J]. 机器人技术与应用, 2002, (03) : 16 - 18
[2] 仿人机器人运动规划研究进展.[J].夏泽洋;陈恳;熊璟;付成龙;.高技术通讯.2007, 10
[3] 机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,
[4] 双足机器人步行稳定性研究.[D].邓欣.哈尔滨工程大学.2007, 04
[5] 仿人步行机器人的运动规划方法研究.[D].胡洪志.中国人民解放军国防科学技术大学.2002, 01

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