基于光电传感器编码的永磁球形步进电机运动控制

提出了一种三自由度永磁球形步进电机的控制方法。介绍了该永磁球形步进电机定子、转子的结构,电机转子表面的着色原理以及电机定子上的光电传感器的放置;针对其结构特点和动力学特性构造一个加权无向图,根据编码原理以及所给定的物体的运动轨迹,采用图中路径搜索算法,最终通过光电传感器反馈的信号确定永磁球形步进电机的通电线圈对,实现闭环控制球形步进电机,达到使物体沿着期望运动轨迹运动的目的。