基于人工势场法的自治水下机器人路径规划

被引：16

作者：

李欣

朱大奇

机构：

[1] 不详

[2] 上海海事大学信息工程学院

[3] 不详

来源：

上海海事大学学报 | 2010年 / 02期

关键词：

自治水下机器人; 路径规划; 人工势场; 动态环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.

引用

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页数：5

共 5 条

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