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基于新人工势场函数的机器人动态避障规划
被引：40
作者：
樊晓平
李双艳
陈特放
机构：
[1] 中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心
[2] 中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心 湖南长沙
[3] 湖南长沙
来源：
关键词：
人工势场法;
动态避障;
机器人;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法,但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时,在目标点会产生抖动问题.本文在分析抖动产生原因的基础上,增加一个指数项到引力场函数中,从而消除了奇异值点,避免了抖动现象.然后将一敏感度参数引入斥力场函数,以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小.通过对敏感度的调节,还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时,机器人无法到达目标点的缺陷.最后给出新势场法的仿真.
引用
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