六足森林消防机器人机构设计与仿真

被引：6

作者：

张楠

姜树海

机构：

[1] 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所

来源：

现代制造工程 | 2015年 / 07期

关键词：

六足机器人; 森林消防; 运动机构; ADAMS软件;

D O I：

10.16731/j.cnki.1671-3133.2015.07.027

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为实现机器人在森林地形环境下的消防作业,设计了一种六足仿生机器人的运动机构。分析了机器人的机械结构、腿部结构特点以及空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS软件中,进行六足机器人在平坦地面上不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进以及崎岖斜坡的爬行仿真。分析了不同地形条件下机器人的质心位移、平稳性和腿关节驱动力。仿真结果验证了机构设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人的后续研究工作提供参考依据。

引用

页码：21 / 25+20 +20

页数：6

共 11 条

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