具有手脚融合功能的多足步行机器人结构设计

被引：11

作者：

王良文 ^{[1
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]}

王新杰 ^{[2
]}

陈学东 ^{[1
,2
]}

唐维纲 ^{[2
]}

机构：

[1] 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室

[2] 郑州轻工业学院机电工程学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39卷 / 05期

关键词：

机器人; 融合; 机械手; 模块化; 结构;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.05.008

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

摘要：

为了拓展多足步行机器人的应用,开发了具有手脚融合功能的模块化多足步行机器人.该机器人至少1支腿既可以行走又可以抓取物体,具有手脚融合功能.抓取物体时,利用3条腿支撑身体,具有手脚融合功能的腿作为能抓取物体的机械手,行走时该腿就执行脚的功能.机器人由机体模块、行走腿结构模块、手脚融合腿部结构模块、控制模块等组成.各模块之间方便联结与扩展.在物理样机上进行了相关试验,结果表明该机器人能够行走和抓取特定目标物,实现了手脚融合功能.

引用

页码：18 / 22

页数：5

共 6 条

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