基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统

被引：27

作者：

纪朝凤 ^{[1
]}

刘刚 ^{[1
]}

周建军 ^{[2
]}

张漫 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室

[2] 国家农业信息化工程技术研究中心

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40(S1)卷 / S1期

关键词：

转向控制; 通信数据网络; 自适应PID控制; CAN总线;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.5 [];

学科分类号：

摘要：

以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统,该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果。

引用

页码：28 / 32

页数：5

共 9 条

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