移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究

被引：34

作者：

钟新华

蔡自兴

邹小兵

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

[2] 中南大学信息科学与工程学院湖南长沙

[3] 湖南长沙

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2004年 / 自然科学版期

关键词：

移动机器人; 运动控制系统; 路径跟踪; 状态反馈;

D O I：

10.13245/j.hust.2004.s1.041

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC ++6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ;根据状态反馈控制理论 ,设计了移动机器人路径跟踪控制算法 .实验论证了此控制系统及控制算法的有效性 .

引用

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