S曲线加减速控制新方法的研究

被引：156

作者：

李晓辉

邬义杰

冷洪滨

机构：

[1] 浙江大学现代制造工程研究所

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2007年 / 10期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

S曲线加减速; 控制方法; 柔性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化];

摘要：

直线加减速方法由于加速度不连续易造成冲击,传统的S曲线加减速实现方法可克服这一不足,但分段较多,程序实现较复杂。针对上述问题,提出了S曲线加减速控制的新方法,将加减速过程划分为五个阶段,并给出其加加速度、加速度、速度、位移的计算表达式,根据路径段长度进一步建立了S曲线加减速控制算法。仿真结果表明,该方法能保证速度、加速度的连续,有效提高了系统的柔性,同时简化了算法的实现。

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页码：50 / 53

页数：4

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