基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统

被引:5
作者
张颖 [1 ]
张有志 [1 ]
方敏 [2 ]
朱大奇 [1 ]
机构
[1] 上海海事大学信息工程学院
[2] 上海微电子装备有限公司系统工程部
关键词
控制器局域网络; 自治水下机器人; 网络通信; 节点;
D O I
暂无
中图分类号
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能.
引用
收藏
页码:39 / 42
页数:4
相关论文
共 3 条
[1]   基于CAN总线的分布式控制网络设计 [J].
杨晓华 ;
侯巍 ;
王树新 ;
张宏伟 ;
王晓鸣 .
低压电器, 2006, (01) :40-42+47
[2]   基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现 [J].
杨晓华 ;
侯巍 ;
王树新 ;
梁捷 ;
刘颉 .
海洋技术, 2005, (04) :14-17
[3]   小型自治水下机器人控制系统研究开发 [J].
侯巍 ;
王树新 ;
温秉权 ;
何漫丽 ;
刘卫京 .
机器人, 2005, (04) :354-357