一种新型3-RRRU并联机构及其运动学分析

被引：9

作者：

刘延斌

底复龑

机构：

[1] 河南科技大学

来源：

中国机械工程 | 2013年 / 24卷 / 04期

关键词：

并联机构; 运动学; 奇异性; 螺旋理论;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取与论证,分析了机构奇异,讨论了奇异的可避免性,建立了运动学模型,获得了运动学反解的解析解,通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证。该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点。

引用

收藏

页码：476 / 481

页数：6

相关论文

共 8 条

[1] 3-RUC并联机构的运动分析 [J].

张纹 ;

施琴 .

机械传动, 2011, 35 (02) :57-59

[2] 一种新型三自由度并联机构及其运动学分析 [J].

郝秀清 ;

孙磊 ;

郭宗和 ;

徐宗刚 ;

段建国 .

机床与液压, 2008, (09) :17-19+23

[3] 3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析 [J].

沈惠平 ;

杨廷力 ;

马履中 .

机械科学与技术, 2004, (12) :1414-1417

[4] 3-RRRT并联机器人位置分析 [J].

杨玉维 ;

赵新华 ;

雷奶华 .

天津理工学院学报, 2004, (03) :52-56

[5] 3-R11 R11 R-4r三平移解耦并联机构位置计算及样机研制 [J].

沈惠平 ;

马履中 ;

沈春根 ;

尹小琴 ;

潘国俊 ;

杨廷力 .

机械设计与研究, 2004, (01) :16-18+6

[6] 基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类 [J].

杨廷力 ;

金琼 ;

刘安心 ;

沈惠平 ;

罗玉峰 .

机械工程学报, 2002, (08) :31-36

[7] 一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析 [J].

赵新华 .

天津理工学院学报, 1999, (02) :54-56

[8]

并联机器人机构学理论及控制[M]. 机械工业出版社 , 黄真等著, 1997