基于有源RFID的室内移动机器人定位系统

被引：17

作者：

王殿君 ^{[1
]}

兰云峰 ^{[2
]}

任福君 ^{[3
]}

赵丽杰 ^{[2
]}

姜永成 ^{[4
]}

机构：

[1] 北京石油化工学院机械工程学院

[2] 佳木斯大学机械工程学院

[3] 哈尔滨理工大学机械动力工程学院

[4] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2010年 / 50卷 / 05期

关键词：

有源RFID; 极大似然估计; 定位系统;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2010.05.031

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对有源射频识别(RFID)技术在室内定位的特点,使用有源射频模块,基于Visual C++6.0平台,开发了一种室内移动机器人定位系统。选用接收信号强度指示值最大的4个标签作为定位标签,提出了一种增加移动误差的改进极大似然估计定位算法,实现了室内移动机器人位置的测量。实验表明:应用改进极大似然估计定位算法的定位系统可较好地实现机器人稳定工作;平均定位偏差降低32%,达到0.332 14 m;定位精度明显提高,可满足室内移动机器人的定位要求。

引用

页码：673 / 676

页数：4

共 9 条

[1]

基于RFID的机器人控制与定位系统研究.[D].王中云.武汉理工大学.2007, 05

[2]

射频识别（RFID）室内定位算法研究.[D].孙瑜.西南交通大学.2005, 06

[3]

双轮驱动移动机器人远程控制系统研究.[D].杨兴裕.福州大学.2005, 02

[4] 基于有源射频识别信号强度的室内移动机器人测距方法 [J].