机械臂遥操作控制系统设计与实现

被引：1

作者：

于洋

邢葆轶

机构：

[1] 沈阳理工大学信息科学与工程学院

来源：

关键词：

遥操作; 冗余度机器人; 运动学逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机械臂的遥操作控制问题,设计了一种机械臂遥操作控制系统,给出了遥操作系统结构设计和软硬件实现方案,推导了基于位姿分离算法的7自由度冗余机械臂正逆运动学模型。通过仿真试验验证了运动学求解方法的准确性,通过对机械臂实物进行遥操作实验,综合验证了遥操作系统设计的有效性。

引用

页码：43 / 47

页数：5

共 6 条

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