一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法

被引：80

作者：

陈鹏 ^{[1
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刘璐 ^{[3
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余飞 ^{[1
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李洪谊 ^{[1
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阳方平 ^{[1
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王雪竹 ^{[1
,2
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机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

[3] 沈阳建筑大学成人教育学院

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 02期

关键词：

逆运动学; 几何法; 仿人机械臂; 冗余机械臂;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.

引用

页码：211 / 216

页数：6

共 5 条

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