番茄收获机械手奇异性分析与处理

被引：10

作者：

梁喜凤 ^{[1
]}

王永维 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国计量学院机电工程学院

[2] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

来源：

关键词：

番茄; 收获机械手; 奇异性; 阻尼最小二乘法;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225.92 [蔬菜收获机];

学科分类号：

摘要：

为解决番茄收获机械手的奇异性问题,分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度,利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验。结果表明,番茄收获机械手经奇异性处理后,阻尼伪逆矩阵的最小奇异值远离零位置,各关节运动速度和位移变化平缓,奇异位形消失,系统工作平稳,满足番茄收获机械手作业要求。

引用

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共 5 条